En este cuarto proyecto vamos a construir un robot sigue- líneas, similar al que has podido ver en el vídeo anterior. Se trata de un robot que dispone de dos sensores de infrarrojos en la parte delantera, bajo el chasis, separados una distancia un poco mayor que la anchura de la línea negra del suelo. Esos sensores son capaces de distinguir entre colores claros y oscuros. Aquí tienes información sobre el funcionamiento de este tipo de sensores. El funcionamiento sigue la lógica siguiente:
- En principio, el coche se coloca centrado sobre la pista. Tanto el sensor izquierdo como el derecho "ven blanco", ya que la banda negra queda entre ambos. Los motores izquierdo y derecho deben girar a la misma velocidad para que el coche avance recto.
- Si el sensor izquierdo "ve negro", nos estamos desviando hacia la derecha, luego el motor derecho deberá ir más deprisa que el izquierdo para que el coche vuelva a una posición correcta.
- Si el sensor derecho "ve negro", nos estamos desviando hacia la derecha, luego el motor izquierdo deberá ir más deprisa que el izquierdo para compensar esa desviación.
En nuestro proyecto:
- El diseño del chasis del robot lo hará cada grupo de trabajo, y lo imprimirá con la impresora de 3D. Debéis tener en cuenta los elementos que deben ir colocados en el chasis: La placa Arduino, el Driver L298N que permite controlar el giro de los motores, la pila de 9 voltios y, por debajo, los dos motores, la rueda loca y los dos sensores de infrarrojos.
- La programación de la placa Arduino se hará con el IDE Arduino.
Chasis.
- El tamaño máximo que nos permite la impresora de 3D es de ...
- El grosor de será de 2 milímetros.
- Debe estar llena de agujeros y surcos, para reducir la cantidad de plástico empleado y para poder atornillar las piezas.
Circuito y programación.
En este enlace puedes ver el esquema de conexión de un motor de corriente continua al shield L298N y a la placa Arduino, así como el programa tipo para mover esos motores. Vamos a hacerlo de la forma más sencilla posible, es decir, sin control de velocidad en los motores.
Tendrás que añadir el código necesario para que el control de esos motores tenga lugar dependiendo de las lecturas de los sensores de infrarrojos. La lógica será la siguiente:
- Si el sensor izquierdo y el derecho detectan blanco: Ambos motores avanzan.
- Si el sensor izquierdo detecta negro y el derecho blanco, se detiene el motor izquierdo.
- Si el sensor izquierdo detecta blanco y el derecho negro, se detiene el motor derecho.
- Si el sensor izquierdo y el derecho detectan negro, se detienen ambos motores.
